1. 名称预先核准：首先需要提供公司名称，进行名称预先核准，核准通过后方可进行后续注册步骤。
2. 准备材料：准备劳务公司注册所需的材料，包括身份证明、企业住所证明、股东信息、工商营业执照复印件等。
3. 开立银行账户：在公司注册之前，需要开立一个企业银行账户并缴纳注册资金。
4. 公司注册：将准备好的材料提交给深圳市工商行政管理局，进行公司注册，领取营业执照和组织机构代码证。
5. 刻章备案：获得营业执照和组织机构代码证后，需要在公安局刻制公司公章，并到公安局备案。
6. 税务注册：注册后需到国家税务局办理税务登记，获得税务登记证。
费用方面，深圳注册劳务公司的费用会根据不同的情况而有所不同，主要包括以下几个方面：
1. 名称预先核准费用：一般在50-100元之间。
2. 公司注册费用：涉及到的具体费用包括注册资金、公司章程编制、工商注册费等，一般在1000-3000元之间。
3. 公司刻章费用：根据章件、数量以及材料等不同，一般在500-1000元之间。
4. 税务登记费用：根据纳税人类型和业务活动范围的不同，注册税务登记的费用有所差异，一般在300-800元之间。
以上费用仅为参考，实际费用可能会根据具体情况有所变化，请以实际办理时的情况为准。此外，还需考虑到代理费用等其他可能的费用。建议在办理注册过程中咨询专业机构或律师以获得更准确的信息。