豆浆泡豆和不泡豆的区别在于使用的黄豆是否需要先泡发。泡豆后的黄豆更软，易于研磨，能够充分释放出黄豆中的营养成分。

不泡豆的豆浆制作过程较为简单，但是由于黄豆未经过泡发，研磨出的豆浆相对较为粗糙，口感和营养成分也会有所不同。

因此，若是想要制作口感细腻、营养丰富的豆浆，建议先将黄豆进行泡发处理。