桁架机械手一般采用交叉滚子轴承。

这是因为交叉滚子轴承具有承载能力大，刚性好，精度高，摩擦小等特点，可以满足机械手需要高速旋转、承载重量大、工作精度高的要求。

并且交叉滚子轴承耐磨损，寿命长，易于安装调整。

此外，桁架机械手还可配备滑动导轨轴承以作辅助支撑和定位。