不一定需要做满。

因为结伴同行任务的回城条件是累计达到一定的任务点数，而不是必须全部完成。

如果任务难度较大，时间不充足，可以先累计一定的任务点数再回城。

但是需要注意，任务点数越少，回城所需的元宝也会相应增加，因此需要根据个人情况来决定是否做满任务。