ABB机器人中的Q1、Q2、Q3和Q4，其实是代表了机器人关节的四个主要旋转轴。

Q1通常是指机器人的基座与第一个关节之间的旋转轴，它控制机器人整体在水平面上的方向变化，类似于人的腰部转动。

Q2则是第一个关节与第二个关节之间的旋转轴，它控制机器人在垂直面上的运动，比如前后倾斜，类似于人的胸部运动。

Q3代表了从第二个关节到第三个关节的旋转轴，它主要控制机器人手臂的伸展与收缩，类似人的手臂弯曲与伸直。

而Q4，则是第三个关节到末端执行器（比如夹手）之间的旋转轴，它控制末端执行器的旋转，使得机器人能够更灵活地完成各种任务。

理解这四个轴的运动方式，对于编程和操作ABB机器人来说是非常重要的，因为它们决定了机器人如何响应我们的指令，完成各种复杂的任务。