最早的质量测量工具可以追溯到新石器时代的石制天平。这种天平由两个悬挂在横杠上的石块组成，每个石块的重量是相等的，可以用来比较两种物品的质量大小。

在古埃及，人们曾使用权杖式天平，这种天平的一端固定，另一端可以悬挂物品进行比较 。